#1
Hallo,
wie kann ich über eine F-CPU der Firma Siemens den Zustimmschalter einer KUKA KRC4 Roboteransteuerung sicher einlesen? Verbunden ist die F-CPU (Master) mit der KUKA Steuerung lediglich über Profibus. Es geht darum das ich in der Betriebsart T1 die Not-Aus Funktion eines Lichtgitters deaktivieren möchte. Dies soll natürlich nur zusätzlich über den Zustimmtaster am KCP passieren. bin da zurzeit etwas überfragt wie ich das (sicher) lösen kann! Step 7 - Zustimmschalter KUKA fehlersicher auswerten? | SPS-Forum - Automatisierung und Elektrotechnik. lg und vielen Dank schonmal
Thorsten
#2
Hallo
garnicht. Du must einen Externen Zustimmschalter montieren. Auszug Handbuch Seite 92
Funktion Zustimmungsschalter
Externe Zustimmung 1
Zustimmungsschalter muss beim Fahren in T1 oder T2 betätigt werden. Eingang ist geschlossen. Externe Zustimmung 2
Zustimmungsschalter ist nicht in Panikstellung. Eingang ist geschlossen. Wenn ein smartPAD angeschlossen ist, sind dessen Zustimmungsschal-
ter und die externe Zustimmung UND-verknüpft
Handbuch: Link
Grüsse Holger
#3
denkst du da an einen Schlüsselschalter oder an einen Taster den man zusätzlich zum KCP in der Hand hält?
- Step 7 - Zustimmschalter KUKA fehlersicher auswerten? | SPS-Forum - Automatisierung und Elektrotechnik
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- KUKA KR40PA (Sp) Palettierroboter mit KRC4 in Bayern - Schwabach | eBay Kleinanzeigen
- KUKA KR C4: Standardlösungen zur Datensicherung
Step 7 - Zustimmschalter Kuka Fehlersicher Auswerten? | Sps-Forum - Automatisierung Und Elektrotechnik
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RoboDK unterstützt sämtliche KUKA Robotersteuerung seit KRC2, inklusive KUKA KRC3 und KRC4. Diese Dokumentation basiert auf der KRC4 Steuerung. Die KRC4 Steuerung läuft auf dem Microsoft Betriebssystem Windows 7. Ältere Steuerungen, wie KRC2, laufen auf Windows 95. Das Handprogrammiergerät zeigt "HMI" an. Dies ist ein Programm, welches KUKA entwickelt hat und auf Windows läuft. Es beinhaltet das Interface, welches der Benutzer verwenden muss, um den Roboter zu bewegen. Die folgenden Abschnitte zeigen das typische Vorgehen, bei der Verwendung eines KUKA Handprogrammiergeräts (Teach Pendants) zur Vorbereitung neuer Programme, zur anschließenden Übertragung auf den Roboter. Folgen Sie diesen Schritten um ein Programm von einem USB Stick zu übertragen: 1. Stecken Sie den USB in den Robotercontroller (Dies ist viel schneller als eine Teachpendant/Handprogrammiergerät Verbindung) 2. Sollte der USB Stick nicht sichtbar sein, muss der Administrator Modus verwendet werden 3. KUKA KR40PA (Sp) Palettierroboter mit KRC4 in Bayern - Schwabach | eBay Kleinanzeigen. Wählen Sie die Datei vom USB Stick aus 4.
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Wählen Sie Bearbeiten ➔ Kopieren 5. Wählen Sie einen Ordner innerhalb der KRC Einheit 6. Wählen Sie Bearbeiten ➔ Einfügen Folgen Sie diesen Schritten um ein Roboterprogramm auf dem KUKA KRC zu starten: 1. Wählen Sie ein Programm aus der KRC Speichereinheit aus 2. Wählen Sie Auswählen auf dem Bildschirm 3. Verwenden Sie den Knopf " R " (oben) und setzen Sie das Programm zurück (Reset) 4. Starten Sie das Programm indem sie den grünen "Play" Knopf auf dem Handprogrammiergerät verwenden. Die folgenden Schritte erlauben es einen TCP zu erstellen oder zu bearbeiten(Der TCP wird in der KUKA KRC Programmierung auch als $BASE bezeichnet): 1. Wählen Sie MENÜ ➔ Start-up ➔ Kalibrieren ➔ Tool/Werkzeug 2. Wählen Sie ein Werkzeug und ändern oder lesen Sie die X, Y, Z Position des TCP aus. Die folgenden Schritte erlauben das Auslesen der Achswinkel des Roboters: 1. Wählen Sie MENÜ ➔ Anzeige ➔ Aktuelle Position 2. Wählen Sie den achsspezifischen Modus und verwenden Sie die linke Spalte um die Achswinkel zu erhalten Tipp: Die Achswinkel können auf 5 Dezimalstellen genau ausgegeben werden.
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