#1
Hallo zusammen,
ein Kollege und ich haben ein Problem, eine Verbindung zwischen dem Kuka KRC4 und der Siemens SPS 319F-3 über Profinet herzustellen. Hierzu ein paar Daten zu unserem System bzw. im Netzaufbau verwendeten Geräten
SPS: CPU319F-3 (SPS Software: TIA Portal V14. 0 mit Sicherheitspaketen)
Siemens Scalance Switch: scalance-xm400
Kuka: Roboter KR16
Kuka Steuerung: KR C4
Kuka Profinet Treiber: "Profinet KRC-Nexxt Version 3. 2. 3"
Im TIA-Portal benutzer Kuka Profinet IO-Teilnehmer: "KRC4-ProfiNet_3. 2" und die dazu gehörige GSDML Datei: "GSDML-V2. 31-KUKA-KRC4- "? Außerdem hängen an dem Profinet-Netz noch andere Teilnehmer wie z. B. KUKA KR C4: Standardlösungen zur Datensicherung. eine Festo-Insel CPX Rev 30, Siemens Modul IM 151-3PN welche über die SPS auch gesteuert werden können. Diese wurden getestet und funktionieren einwandfrei. Ziel ist den Kuka Roboter als Slave über den Scalance-Switch über Profinet mit der SPS zu verbinden, um Sicherheits- und normale E/A's auszutauschen. Nun zum Fehlerbild:
--> Fehler am KR C4 smartPad
-KSS15002: Kommunikationsfehler sicheres Gerät Profinet Device
-KSS13008: Ethercat Busfehler liegt an.
- TIA - Kuka KR C4 Profinet Verbindung zu Siemens CPU 319F über TIA Portal V14 | SPS-Forum - Automatisierung und Elektrotechnik
- KUKA KR C4: Standardlösungen zur Datensicherung
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Was ebenfalls unklar ist, ob wir die Safety ID auch auf SPS Seite mit der Nummer 7 haben. Wir wissen noch nicht so ganz wo man diese einstellt. In anderen Foren sind wir nicht schlauer geworden. Ob wir bis hier in schon etwas falsch gemacht haben oder ob es für euch Leser heißt, "ihr habt da auch noch einiges vergessen einzustellen" wissen wir nicht. Daher hoffen wir, dass wir euch unser Problem deutlich klarstellen konnten, damit ihr uns auch helfen könnt. Wir bedanken uns im voraus. Falls noch mehr Daten benötigt werden, erwähnt diese bitte dann werden wir sie so schnell es geht teilen. Screenshots folgen. #2
Mal ein Auszug aus meinem letzten Projekt
Bitte die Funktionsweise der Safety mit dem Roboterprgrammierer absprechen bzw. Weitere Elektronik in Selb - Bayern | eBay Kleinanzeigen. erläutern lassen. Anhang anzeigen
Natürlich muß die Safety-ID mit der F-Dest-ID übereinstimmen. #3
Bei meinem konfiguriertem KUKA Teilnehmer auf tiaportal finde ich die Auswahl gut F-Dest nicht. Es steht bei mir auch keine Option für profisafe, da ich ja profinet habe.
Kuka Kr C4: Standardlösungen Zur Datensicherung
Wählen Sie Bearbeiten ➔ Kopieren 5. Wählen Sie einen Ordner innerhalb der KRC Einheit 6. Wählen Sie Bearbeiten ➔ Einfügen Folgen Sie diesen Schritten um ein Roboterprogramm auf dem KUKA KRC zu starten: 1. Wählen Sie ein Programm aus der KRC Speichereinheit aus 2. Wählen Sie Auswählen auf dem Bildschirm 3. Verwenden Sie den Knopf " R " (oben) und setzen Sie das Programm zurück (Reset) 4. Starten Sie das Programm indem sie den grünen "Play" Knopf auf dem Handprogrammiergerät verwenden. Die folgenden Schritte erlauben es einen TCP zu erstellen oder zu bearbeiten(Der TCP wird in der KUKA KRC Programmierung auch als $BASE bezeichnet): 1. Wählen Sie MENÜ ➔ Start-up ➔ Kalibrieren ➔ Tool/Werkzeug 2. Wählen Sie ein Werkzeug und ändern oder lesen Sie die X, Y, Z Position des TCP aus. Die folgenden Schritte erlauben das Auslesen der Achswinkel des Roboters: 1. Wählen Sie MENÜ ➔ Anzeige ➔ Aktuelle Position 2. Wählen Sie den achsspezifischen Modus und verwenden Sie die linke Spalte um die Achswinkel zu erhalten Tipp: Die Achswinkel können auf 5 Dezimalstellen genau ausgegeben werden.
Fügen Sie die Deklaration der folgenden globalen Variablen hinzu: Um dies zu tun suchen und bearbeiten Sie die Datei "KRC\R1\STEU\$" (oder "KRC\R1\System\$" bei KRC2 Steuerungen). Der Ordner "KRC\R1\" kann auch von diesem Pfad erreicht werden: C:\ drive unter dem Windows Pfad: "C:\KRC\ROBOTER\KRC\". INT COM_ACTION=0 INT COM_ACTCNT=0 REAL COM_ROUNDM=0 REAL COM_VALUE1=0 REAL COM_VALUE2=0 REAL COM_VALUE3=0 REAL COM_VALUE4=0 DECL E6AXIS COM_E6AXIS DECL FRAME COM_FRAME DECL POS COM_POS 2. Kopieren Sie das bereitgestellte SRC Programm () in den Ordner KRC\R1. Starten Sie das Programm "" manuell um einen Roboter wie einen Server handeln zu lassen, welcher auf die Kommandos des PCs reagiert. Sollte das Programm nicht laufen, so ist RoboDK trotzdem in der Lage die Roboterachsen jederzeit auszulesen, solange das KUKAVARPROXY Programm auf dem Roboter Controller läuft.
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Hierzu muss die Variable $AXIS_ACT angezeigt werden. Einfacher geht es durch Verwenden des RoboDK Robotertreibers für KUKA. Hier müssen Sie lediglich Achswinkel erhalten auswählen. Manche Untermenüs benötigen Administratorrechte. Mittels folgender Schritte können Sie den Administrator Modus aufrufen: 1. Wählen Sie MENÜ ➔ Konfiguration ➔ Benutzergruppe 2. Wählen Sie Administrator (oder eine andere). 3. Falls nötig, geben Sie das Passwort ein (Das Standardpasswort lautet " kuka ") Robotertreiber bieten eine Alternative zur Offline-Programmierung (bei der ein Programm generiert, dann zum Roboter übertragen und ausgeführt wird). Mit Robotertreibern ist es möglich, eine Simulation direkt am Roboter durchzuführen (Online-Programmierung). Weitere Informationen finden Sie im Abschnitt " Robotertreiber ". Eine Verbindung zwischen RoboDK und KUKA kann hergestellt werden. Dies ermöglicht es den Roboter automatisch von einem verbundenen PC aus zu bewegen, indem man RoboDK verwendet. Dadurch kann auch die RoboDK Funktion auf Roboter ausführen und das Debugging verwendet werden.
Dort findest du die Grundlagen von Siemens. Aber wie bereits schon geschrieben ist mit Robotersicherheit nicht zu Spassen. Du bist verantwortlich und haftest. #10
"Nebenbei" bezieht sich darauf dass es nicht unser Hauptgeschäft ist und wir unwissend sind. #11
Genau das schreibe bzw. Erfrage ich doch. Wir haben ein Kommunikationsproblem mit dem Roboter. Wenn diese hergestellt ist, wird doch der ganze Rest mit der Sicherheit doch programmiert, oder geht das davor nicht? Und um alle zu beruhigen es ist eine Roboter Testanlage, wo wir und all diese Probleme und Sicherheitsprogramme selbst aneignen wollen. Kann sein dass gewisse Vorraussetzungen wie Lehrgänge vorhanden sein müssen. Diese bekommen wir aber aktuell nicht. Und mit Hilfe von Leuten die das alles beherrschen wollen wir einfach den Roboter zum laufen bringen. Natürlich soll das alles ganz sicher programmiert werden. Deswegen haben wir uns hier auch angemeldet weil wir es NICHT wissen. Falls jemand helfen will soll er oder sie wirklich so antworten und keine unnötigen nicht weiter bringende Kommentare ablassen.
Könnte ja Einer kommen und Dosine in der Dusche überfallen! Außerdem läßt es sich schön mit den Wassertropfen an der Duschwand spielen. Huntresss
#15
Zugucken beim Duschen oder Baden tun beide nicht, aber komischerweise müssen beide immer auf´s Klo wenn einer von uns badet... Da ist dann nichts mit flüchten vor dem kurzfristigen Gestank!! Beim duschen zugucken vw. #16
Duschen, oder allgemein Wasser ist bei uns auch sehr beliebt
Beim Duschen sitzt immer jemand auf dem Handtuch und wenn ich rauskommen wird geleckt. Und das Abfluss starren kenne ich auch, Sunny geht sogar soweit, dass sie das restliche Wasser zum Abfluss scharrt
Beim Duschen Zugucken Steven
Dort konnte ich den zu langen Zapfen bequem einspannen (mit dem überzähligen Ende zwischen den Schraubbacken) und mit dem Multitool ablängen. Beim duschen zugucken sport. Was für eine Freude, als aus meiner Aussendusche am Ende wie eh und je warmes, ja, regelrecht heißes Wasser heraus sprudelte. Ich freue mich jetzt schon auf morgen früh, wenn ich die vitalisierende Aussendusche auf mich wirken lassen kann. Anbei zwei Bildchen von der Aussendusche samt gebrochenem Drehregler mit Zapfen und Mini-Schraubstock.
Beim Duschen Zugucken Vw
Benutzer117617 (43)
Meistens hier zu finden
#7
Hey lonestarsk8, die Frage ist, was es Dir bringen würde, wenn Du sie explizit darauf ansprichst? Du hast sie gesehen, sie hatte Spaß, und nun? Du wirst auch nicht ganz ohne SB durchs Leben gehen, weshalb ihr also einen Vorwurf daraus machen. Wenn Du unzufrieden mit Eurem Sexleben bist, solltest Du ihr das sagen, auch fragen ob sie evtl. eine Veränderung möchte, damit sie auch wieder mehr Interesse daran zeigt. Sonst lasse ihr ihren Solosex, das gehört genauso dazu wie der Sex zu zweit. Beim Sex zugucken: Darum macht das so heiß | Erotik - Voyeurismus. Benutzer125136 (31)
Benutzer53592
Planet-Liebe ist Startseite
#9
Betreibst du keine Selbstbefriedigung oder warum haut es dich so von den Socken, dass deine Freundin Spaß mit sich selbst hat? Ich frage mich, ob deine Freundin nicht gewusst hat, ob du in der Wohnung bist oder dachte sie vielleicht, dass du am Schlafen bist... Wenn sie es wirklich großartig vor dir vertuschen will, dann lässt sie dabei sicherlich nicht die Türe offen stehen, wo du sie doch jederzeit sehen könntest.
Beim Duschen Zugucken Robert
Erotik, Voyeurismus 14. 09. 2018 22:28:00 Das macht Appetit auf mehr - Die Lust am Zugucken Muss man immer Sex haben, um richtig scharf zu werden? Nein, manchmal reicht es, den unbeteiligten Zuschauer zu geben. Das bestätigt die BILD-Redakteurin in der aktuellen Sex-Kolumne. *** BILDplus Inhalt *** Weiterlesen: BILD » qualitätsjournalismus Sex-Arbeiterin VERRÄT TRICKS - Das hilft, wenn Frau Schmerzen beim Sex hat! Viele Frauen dürften das kennen: Schmerzen beim Sex. Doch woran liegt das – und noch viel wichtiger, was kann man dagegen tun? 16 Gründe, warum Duschleute recht haben und Badeleute nicht. Sexarbeiterin Josefa Nereus gibt Tipps im Video. *** BILDplus Inhalt *** Sex Arbeiterin... auch schön 👍 Die kann ich gut gebrauchen... Da gibt's was das nennt sich,, Flutschi'. 😉😈 "Griechische Trilogie": Sex und Macht, Sex und Macht, Sex und Macht - WELT Der Premiere des Bühnendramas "Eine griechische Trilogie" von Simon Stone am Berliner Ensemble gingen große Erwartungen voraus. Aber der Abend war schrecklich. Sehr schrecklich. Игра Вина Глаза Горящие Вскипающая Кровь Боль Пыль Под небеса И поцелуи Ласки Обещания Слова До крика Истерика Но не любовь ЕГОР КОСТРО 2018 16 строк-ЛЮБО-ИГРА... вина... ) Sex-Kolumne: Mein Partner sieht mir beim Sex mit Anderen zu Sex muss man nicht zwingend mit dem eigenen Partner haben – findet zumindest die BILD-Redakteurin.
Eingefrorenen Regler der Aussendusche repariert.... Wie manche von Euch vielleicht schon wissen, bewohne ich mein Boot auch gerne ausserhalb der Saison hier am Liegeplatz im Hafen. Leider werden von November bis März die Hafentoiletten und -duschen wg. Frostgefahr ausser Betrieb genommen. Gut, wenn man dann sowohl eine Toilette wie auch eine Dusche - am besten mit warmem Wasser - an Bord hat. Beides ist bei mir vorhanden, duschen geht allerdings nur auf dem Achterdeck mit der Aussendusche. Ist aber auch immer recht vitalisierend, wenn man bei niedrigen Aussentemperaturen draussen schön heiß duscht und dann im mollig erwärmten Salon (27° C) Nässe und Kälte vertreibt. Bei meinem letzten Aufenthalt über den 1. Beim duschen zugucken robert. Advent hatte es dann draussen schon deutliche Minusgrade. Da ich für den Motorraum, der mit der Rückwand der Aussenduschen-Armatur innen verbunden ist, nach wie vor Plusgrade mit meinem GSM-Fernschalter abgerufen hatte, ging ich davon aus, dass die Duscharmatur vom Frost verschont geblieben war (was für eine Fehleinschätzung das war, sollte sich bald zeigen... ).